Un filtro de Kalman es un estimador óptimo para sistemas dinámicos lineales con ruido gaussiano. Las extensiones a los sistemas no lineales se incluyen a través de Extended KF y Unscented KF.
Estoy diseñando un vehículo aéreo no tripulado, que incluirá varios tipos de sensores: Acelerómetro de 3 ejes Giroscopio de 3 ejes Magnetómetro de 3 ejes sensor de horizonte GPS ultrasonido orientado hacia abajo. Un amigo mío me dijo que tendré que poner todos estos datos del sensor a través...
Mi equipo y yo estamos configurando un robot para exteriores que tiene codificadores, una IMU de grado comercial y un sensor GPS . El robot tiene una unidad de tanque básica, por lo que los codificadores suministran las garrapatas de las ruedas izquierda y derecha. La IMU proporciona aceleraciones...
La mayoría de las veces, el ajuste de las matrices de ruido de filtro de Kalman se realiza mediante prueba y error o conocimiento del dominio. ¿Hay formas más basadas en principios para ajustar todos los parámetros de filtro de
Estoy usando un EKF para SLAM y tengo algún problema con el paso de actualización. Recibo una advertencia de que K es singular, rcondevalúa a near eps or NaN. Creo que he rastreado el problema hasta la inversión de Z. ¿Hay alguna forma de calcular la ganancia de Kalman sin invertir el último...
Estoy luchando con el concepto de matriz de covarianza. Ahora, entiendo que σ x x , σ y y , y σ θ θ que Describe la incertidumbre. Por ejemplo, para σ x xΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σXXσXyσXθσyXσyyσyθσθXσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x \theta}...
En el paso de predicción de la localización EKF, se debe realizar la linealización y (como se menciona en Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] página 206) la matriz jacobiana cuando se usa el modelo de movimiento de velocidad, definido como ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥′= ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥+ ⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t( - sin θ + sin...
Me confunde lo que significa precisamente el término "filtro de Kalman indirecto" o "filtro de Kalman de estado de error". La definición más plausible que encontré está en el libro de Maybeck [1]: Como su nombre indica, en la formulación del espacio de estado total (directo), los estados...
Estoy trabajando en un EKF y tengo una pregunta sobre la conversión de marcos de coordenadas para matrices de covarianza. Digamos que obtengo alguna medida con la matriz de covarianza 6x6 correspondiente . Esta medida y se dan en algún marco de coordenadas . Necesito transformar la medición a otro...
Actualmente estoy trabajando en un proyecto para la escuela donde necesito implementar un filtro Kalman extendido para un robot con un escáner láser. El robot puede girar con un radio de giro de 0 grados y avanzar. Todos los movimientos son lineales por partes (conducir, rotar, conducir). El...
El filtro Kalman sin perfume es una variante del filtro Kalman extendido que utiliza una linealización diferente que se basa en la transformación de un conjunto de "Puntos Sigma" en lugar de la expansión de la serie Taylor de primer orden. El UKF no requiere computación jacobiana, se puede usar...
Antecedentes: Estoy implementando un filtro Kalman simple que estima la dirección de rumbo de un robot. El robot está equipado con una brújula y un giroscopio. Mi punto de vista: Estoy pensando en representar mi estado como un vector 2D , donde es la dirección de rumbo actual y es la velocidad...
Mi equipo está construyendo un robot para navegar de forma autónoma en un entorno al aire libre. Recientemente recibimos un nuevo sensor IMU / GPS integrado que aparentemente hace un filtrado Kalman extendido en el chip. Da velocidades de cabeceo, balanceo y guiñada, norte, este y hacia abajo, y...
Estoy trabajando en un quadrotor. Sé su posición, , a dónde me gustaría ir, la posición de destino b , y a partir de eso calculo un vector c , un vector unitario que me llevará a mi objetivo:aaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Como un quadrotor puede moverse en cualquier dirección sin rotación,...
¿Debo filtrar (kalman / lowpass) después de obtener los valores brutos de un sensor o después de convertir los valores brutos en datos utilizables? ¿Importa? Si es así, ¿por qué? Ejemplo: Filtrar después de obtener valores brutos de IMU o filtro después de convertir valores brutos en datos...
Estoy haciendo SLAM con un robot de tracción diferencial de cuatro ruedas (2 ruedas) que conduce por algún pasillo. El pasillo no es plano en todas partes. Y el robot gira girando en su lugar, luego viaja en la dirección resultante. El algoritmo SLAM no necesita ejecutarse en línea. El robot toma...
Tengo un sistema en el que tengo dos subsistemas separados para estimar las posiciones del robot. El primer subsistema está compuesto por 3 cámaras que se utilizan para detectar marcadores que lleva el robot y que genera 3 estimaciones de la posición y orientación del robot. El segundo subsistema...
Actualmente tengo un robot de estilo triciclo que usa un filtro Kalman extendido para rastrear 6 variables de estado. Las entradas al sistema son un codificador de dirección, un codificador de distancia y un láser giratorio que devuelve la información de los rumbos a puntos de referencia conocidos....