¿Existe un algoritmo bueno, popular y confiable que pueda usar tomando datos de un giroscopio y usándolo para controlar dos ruedas independientes para mantener un robot tan equilibrado en posición vertical? Estoy buscando un algoritmo que me permita usarlo para conducir un robot y mantenerlo en...
En nuestro laboratorio, tenemos varios robots tipo "Kurt" (aproximadamente del tamaño de un Pioneer, seis ruedas, transmisión diferencial). Los giroscopios incorporados ya están realmente anticuados; El principal problema es que los giroscopios tienen una gran deriva que aumenta a medida que el...
Estoy trabajando en un sistema básico de estabilización de vuelo del avión, como el precursor de un sistema de piloto automático completo. Estoy usando un Wii Motion Plus y Nunchuk rescatados para crear una IMU 6DOF. El primer objetivo es mantener las alas niveladas, luego mezclar los comandos de...
Antecedentes: Estoy implementando un filtro Kalman simple que estima la dirección de rumbo de un robot. El robot está equipado con una brújula y un giroscopio. Mi punto de vista: Estoy pensando en representar mi estado como un vector 2D , donde es la dirección de rumbo actual y es la velocidad...
Actualmente estoy leyendo sobre robots autoequilibrados que usan una IMU (giroscopios + acelerómetros) para estimar su ángulo de inclinación actual. La mayoría de los documentos que he encontrado dicen lo mismo: No puede simplemente tomar la tangente de arco de los datos del acelerómetro para...