Preguntas etiquetadas con localization

La localización es el problema de estimar la pose de un robot en relación con un mapa de su entorno.

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Filtros de partículas: ¿cómo hacer un muestreo?

Entiendo el principio básico de un filtro de partículas e intenté implementar uno. Sin embargo, me colgué en la parte de remuestreo. Teóricamente hablando, es bastante simple: del conjunto de partículas antiguo (y ponderado), dibuje un nuevo conjunto de partículas con reemplazo. Al hacerlo,...

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Posicionamiento absoluto sin GPS

Usando una IMU, un robot puede estimar su posición actual en relación con su posición inicial, pero esto genera errores con el tiempo. El GPS es especialmente útil para proporcionar información de posición no sesgada por la acumulación de errores locales. Pero el GPS no se puede usar en interiores,...

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Cómo determinar el rumbo sin brújula

Digamos que dejo caer un robot en un entorno sin características y no se permiten sensores basados ​​en campos magnéticos (magnetómetro / brújula). ¿Qué métodos hay para determinar dónde está el norte? El seguimiento del sol / las estrellas es una opción, pero no lo suficientemente confiable...

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Baliza de localización de quadcopter

Quiero usar una baliza de RF para localizar mi quadcopter para aterrizaje automático, cuando el GPS no es lo suficientemente preciso, por ejemplo, cuando mi entrada tiene solo 10 pies de ancho y el GPS solo muestra una precisión de 20-30 pies (con un lago proverbial de lava a ambos lados). El...

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Con un robot de 6 ejes, dada la posición del efector final y el rango de orientaciones, cómo encontrar valores de unión óptimos

Dado un brazo de robot articulado de seis ejes que sostiene una herramienta en su efector final, si tengo una posición de herramienta y orientación de herramienta deseadas, habrá exactamente 1 solución a la ecuación de cinemática inversa para que el robot alcance esa posición. (o más bien hasta 16...

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¿Cuáles son los términos amigables para los humanos para la orientación del robot móvil y la dirección relativa de los objetos que no son robots?

Dentro de la programación robótica, la orientación se da principalmente en términos de coordenadas x, y, y z, desde alguna ubicación central. Sin embargo, las coordenadas x, y, z no son convenientes para la comprensión humana rápida si hay muchas ubicaciones para seleccionar (por ejemplo, {23, 34,...

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Localizando un enjambre de robots

Tengo una habitación de 300 cm x 300 cm con un techo de 25 cm de alto (sí, veinticinco centímetros). Contiene 50 pequeños robots con ruedas (unos 20 cm x 20 cm). Una computadora central orquestará los movimientos de los robots, utilizando una red inalámbrica para enviarles comandos de posición. Los...

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En EKF-SLAM, ¿por qué necesitamos odometría cuando hay un sensor más confiable? Además, ¿todos los algoritmos SLAM están basados ​​en funciones?

En el libro de SLAM para tontos, ¿por qué necesitamos la odometría cuando el robot usaría los datos recuperados del escáner láser que es más preciso que la odometría? ¿Por qué no simplemente confiar en el escáner láser y eliminar la odometría? ¿Hay alguna contribución de la odometría que el escáner...

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Localización Montecarlo

Estoy implementando la localización de Montecarlo para mi robot que recibe un mapa del entorno y su ubicación inicial y orientación. El enfoque de la mina es el siguiente: Crea uniformemente 500 partículas alrededor de la posición dada Luego, en cada paso: Actualización de movimiento de todas...