¿Cuáles son las principales diferencias entre la planificación de movimiento y la planificación de rutas? Imagine que el objetivo del algoritmo es encontrar un camino entre el robot humanoide que juega fútbol y la pelota, que debe ser lo más corto posible y que satisfaga la seguridad especificada...
Estoy tratando de implementar una estructura de vecino más cercano para usar en un planificador de movimiento RRT. Para hacerlo mejor que una búsqueda lineal de fuerza bruta más cercana al vecino, me gustaría implementar algo como un árbol kd. Sin embargo, parece que la implementación clásica del...
Se ha demostrado que el algoritmo de planificación de movimiento óptimo basado en muestreo (descrito en este documento ) produce rutas libres de colisión que convergen en la ruta óptima a medida que aumenta el tiempo de planificación. Sin embargo, hasta donde puedo ver, las pruebas de optimización...
Dado un brazo de robot articulado de seis ejes que sostiene una herramienta en su efector final, si tengo una posición de herramienta y orientación de herramienta deseadas, habrá exactamente 1 solución a la ecuación de cinemática inversa para que el robot alcance esa posición. (o más bien hasta 16...
Estoy trabajando en un quadrotor. Sé su posición, , a dónde me gustaría ir, la posición de destino b , y a partir de eso calculo un vector c , un vector unitario que me llevará a mi objetivo:aaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Como un quadrotor puede moverse en cualquier dirección sin rotación,...
¿Cuál es el mejor tipo de spline que se puede usar para generar una trayectoria que se puede adaptar durante el tiempo de ejecución? El caso de uso es tener un accionamiento diferencial que tiene que moverse hacia un punto (x, y, theta) sin detenerse durante el movimiento (por ejemplo, no, girar...
Estoy implementando la localización de Montecarlo para mi robot que recibe un mapa del entorno y su ubicación inicial y orientación. El enfoque de la mina es el siguiente: Crea uniformemente 500 partículas alrededor de la posición dada Luego, en cada paso: Actualización de movimiento de todas...