La cinemática delantera de un brazo robótico se puede resolver fácilmente. Podemos representar cada articulación usando las matrices de transformación Denavit-Hartenberg . Por ejemplo, si la junta es un actuador lineal, puede tener la matriz de transformación:yot hyothi^{th} donde la longitud...
Al calcular la matriz jacobiana para resolver una cinemática inversa analíticamente, leí en muchos lugares que podría usar esta fórmula para crear cada una de las columnas de una articulación en la matriz
¿Cómo calcula o actualiza la posición de un robot de accionamiento diferencial con sensores incrementales? Hay un sensor incremental conectado a cada una de las dos ruedas diferenciales. Ambos sensores determinan la distancia resp. su rueda ha rodado durante un tiempo conocido .Δ r i g h t Δ...
Tengo la siguiente pregunta de tarea: ¿Cuáles son las diferencias generales entre los robots con dirección Ackermann y las bicicletas o triciclos estándar con respecto a la cinemática? Pero, no veo qué diferencias debería haber, porque un robot similar a un automóvil (con 2 ruedas traseras...
Hice un pequeño robot rastreador hace un rato que tenía dos patas con dos grados de libertad cada una, por lo que 4 servos RC en total. Mientras programaba el movimiento de las piernas, noté que se movían con bastante rigidez. Tiene sentido que el controlador interno del servo RC tenga una...
Cuando se quiere modelar una cadena cinemática y, en particular, definir los marcos unidos a cada cuerpo, es común utilizar los parámetros de Denavit-Hartenberg . ¿Cuáles son las ventajas de esta representación? Puedo entender el interés de tener una representación normalizada, pero ¿afecta el...
Dado un brazo de robot articulado de seis ejes que sostiene una herramienta en su efector final, si tengo una posición de herramienta y orientación de herramienta deseadas, habrá exactamente 1 solución a la ecuación de cinemática inversa para que el robot alcance esa posición. (o más bien hasta 16...
Estoy haciendo investigación en robótica como estudiante universitario, y entiendo la matemática conceptual en su mayor parte; sin embargo, cuando se trata de implementar código para calcular la cinemática directa de mi robot, estoy atascado. Simplemente no entiendo cómo el libro o los sitios web...
Estoy tratando de calcular la cinemática directa del Kuka youBot usando la convención DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model La articulación del brazo 1 y la articulación del brazo 5 giran y giran alrededor del eje z...
Estoy específicamente interesado en los parámetros DH versus otras representaciones en términos de calibración cinemática. La mejor fuente (más clara) de información que pude encontrar sobre la calibración cinemática se encuentra en el libro " Robótica: modelado, planificación y control " de Bruno...
Estoy luchando con este problema por días. Realmente espero que alguien pueda darme una pista de cuál es el problema. El robot consta de 5 ejes. El primer eje gira alrededor del eje z y otros 4 ejes giran alrededor del eje y. Y el solucionador básicamente funciona. Esto es lo que he hecho hasta...
Tomemos una estructura robótica de 6 DOF. Consiste en la estructura global de 3 DOF para el puesto, y la estructura local de 3 DOF para la orientación del endefector. Si los últimos 3 ejes (de la estructura local) coinciden en un punto, la cinemática inversa puede resolverse analíticamente...