La cinemática delantera de un brazo robótico se puede resolver fácilmente. Podemos representar cada articulación usando las matrices de transformación Denavit-Hartenberg . Por ejemplo, si la junta es un actuador lineal, puede tener la matriz de transformación:yot hyothi^{th} donde la longitud...
Al calcular la matriz jacobiana para resolver una cinemática inversa analíticamente, leí en muchos lugares que podría usar esta fórmula para crear cada una de las columnas de una articulación en la matriz
Dado un brazo de robot articulado de seis ejes que sostiene una herramienta en su efector final, si tengo una posición de herramienta y orientación de herramienta deseadas, habrá exactamente 1 solución a la ecuación de cinemática inversa para que el robot alcance esa posición. (o más bien hasta 16...
Estoy luchando con este problema por días. Realmente espero que alguien pueda darme una pista de cuál es el problema. El robot consta de 5 ejes. El primer eje gira alrededor del eje z y otros 4 ejes giran alrededor del eje y. Y el solucionador básicamente funciona. Esto es lo que he hecho hasta...
Tomemos una estructura robótica de 6 DOF. Consiste en la estructura global de 3 DOF para el puesto, y la estructura local de 3 DOF para la orientación del endefector. Si los últimos 3 ejes (de la estructura local) coinciden en un punto, la cinemática inversa puede resolverse analíticamente...