Tengo un servo sistema simple que utiliza un controlador PID implementado en una MCU para realizar la retroalimentación. Sin embargo, las propiedades del sistema cambian dinámicamente, por lo que los parámetros PID nunca pueden ajustarse para todas las circunstancias. Mi robot es un brazo liviano...
A menudo usamos microcontroladores para hacer cosas en nuestros robots, pero necesitamos hacer algunos cálculos en decimal. El uso de variables de punto flotante es muy lento, ya que se incluye automáticamente una biblioteca de punto flotante de software (a menos que tenga un microcontrolador de...
Últimamente he estado leyendo mucho sobre la arquitectura de subsunción y hay algunas maneras diferentes en que las personas parecen abogar. Por ejemplo, algunas personas usan una variable global de "bandera" para que una tarea tome el control. Otros usan endTimeSlice()y permiten que el árbitro...
Tengo un auto RC . La batería proporciona energía al ESC y luego el ESC proporciona 6 V de vuelta al receptor. En lugar del receptor, tengo un Raspberry Pi, que usa 6 V, lo reduce a 5 V y proporciona energía al Raspberry Pi. El problema Cada vez que vamos a plena potencia *, hay una falta de...
Estoy trabajando en un quadrotor. Sé su posición, , a dónde me gustaría ir, la posición de destino b , y a partir de eso calculo un vector c , un vector unitario que me llevará a mi objetivo:aaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Como un quadrotor puede moverse en cualquier dirección sin rotación,...
Estoy tratando de manipular granos alimenticios como el arroz y el trigo de forma automática (para cocinar platos sencillos). Para esto tengo que transferir el grano de un contenedor más grande a una balanza. Sé que puedo usar válvulas solenoides para líquidos, pero todas las válvulas de manejo de...