Ajustar las ganancias del controlador puede ser difícil, ¿qué estrategias generales funcionan bien para obtener un sistema estable que converja en la solución
Tengo un servo sistema simple que utiliza un controlador PID implementado en una MCU para realizar la retroalimentación. Sin embargo, las propiedades del sistema cambian dinámicamente, por lo que los parámetros PID nunca pueden ajustarse para todas las circunstancias. Mi robot es un brazo liviano...
Como robotista industrial, pasé la mayor parte de mi tiempo trabajando con robots y máquinas que usaban motores CC sin escobillas o motores lineales, por lo que tengo mucha experiencia ajustando los parámetros PID para esos motores. Ahora me estoy moviendo para hacer robótica hobby usando motores...