Qué función de spline sería la más adecuada para la trayectoria de un accionamiento diferencial

¿Cuál es el mejor tipo de spline que se puede usar para generar una trayectoria que se puede adaptar durante el tiempo de ejecución?

El caso de uso es tener un accionamiento diferencial que tiene que moverse hacia un punto (x, y, theta) sin detenerse durante el movimiento (por ejemplo, no, girar hacia la meta, moverse directamente a la posición de la meta, girar a la orientación de la meta). El robot está provisto de un escáner láser para detectar obstáculos dinámicos que deben evitarse.

¿Cuál es el mejor tipo de controlador en este caso?

Todavía no lo he hecho, pero siempre he planeado encontrar algoritmos aquí;

http://opensteer.sourceforge.net/

El controlador que incluyen se llama 'evitar colisiones no alineadas'.