Preguntas etiquetadas con ekf

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Visualizar y depurar un EKF

Actualmente estoy depurando y ajustando un EKF (filtro extendido de Kalman). La tarea es el rastreo clásico de pose de robot móvil donde los puntos de referencia son marcadores AR. A veces me sorprende cómo algunas mediciones afectan la estimación. Cuando miro y calculo los números y las matrices...

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paso de innovación localización ekf?

Digamos que tenemos un montón de observaciones del sensor y tenemos un mapa en el que podemos obtener las mediciones predichas para puntos de referencia. En la localización de EKF en el paso de corrección, ¿deberíamos comparar cada observación con toda la medición pronosticada ?, , ¿en este caso...