Actualmente estoy depurando y ajustando un EKF (filtro extendido de Kalman). La tarea es el rastreo clásico de pose de robot móvil donde los puntos de referencia son marcadores AR. A veces me sorprende cómo algunas mediciones afectan la estimación. Cuando miro y calculo los números y las matrices...
Actualmente estoy trabajando en un proyecto para la escuela donde necesito implementar un filtro Kalman extendido para un robot con un escáner láser. El robot puede girar con un radio de giro de 0 grados y avanzar. Todos los movimientos son lineales por partes (conducir, rotar, conducir). El...
El filtro Kalman sin perfume es una variante del filtro Kalman extendido que utiliza una linealización diferente que se basa en la transformación de un conjunto de "Puntos Sigma" en lugar de la expansión de la serie Taylor de primer orden. El UKF no requiere computación jacobiana, se puede usar...
Digamos que tenemos un montón de observaciones del sensor y tenemos un mapa en el que podemos obtener las mediciones predichas para puntos de referencia. En la localización de EKF en el paso de corrección, ¿deberíamos comparar cada observación con toda la medición pronosticada ?, , ¿en este caso...