Visualizar y depurar un EKF
Actualmente estoy depurando y ajustando un EKF (filtro extendido de Kalman). La tarea es el rastreo clásico de pose de robot móvil donde los puntos de referencia son marcadores AR. A veces me sorprende cómo algunas mediciones afectan la estimación. Cuando miro y calculo los números y las matrices...