Dentro de la programación robótica, la orientación se da principalmente en términos de coordenadas x, y, y z, desde alguna ubicación central. Sin embargo, las coordenadas x, y, z no son convenientes para la comprensión humana rápida si hay muchas ubicaciones para seleccionar (por ejemplo, {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {23, 43, 45} no es particularmente amigable para los humanos y es altamente propenso a errores humanos). Sin embargo, los descriptores de orientación en inglés más comunes con frecuencia son demasiado verbales o demasiado imprecisos para una selección rápida (por ejemplo, "cámara frontal en el hombro delantero derecho del robot 1" es demasiado prolija; pero "frontal" / "delantero" es demasiado impreciso - es el cámara en el borde de ataque o ¿apunta hacia adelante?)
En los campos naval y aeronáutico, las ubicaciones de los vehículos se mencionan genéricamente como proa, popa (o popa), puerto y estribor. Si bien, la dirección del movimiento relativa al vehículo se da con frecuencia en referencia a una esfera del reloj (por ejemplo, la parte delantera de la proa sería "a las 12", la parte trasera de la popa sería "a las 6", a la derecha de estribor y izquierda del puerto sería "a las 3" y "a las 9", respectivamente). Este lenguaje admite una comunicación humana rápida que es más precisa que términos como "frente" y "adelante". ¿Existen términos equivalentes dentro de la robótica móvil?
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Respuestas:
Por lo general, se coloca un marco de coordenadas en el centro del robot. El eje x apunta hacia adelante, el eje y apunta hacia la izquierda y el eje z apunta hacia arriba. Luego, medimos ángulos con respecto al eje x. Entonces, un ángulo de 90 grados significaría a lo largo del eje y, como se muestra,
Entonces, "12" corresponde a 0 guiñada, o directamente. "9" corresponde a una inclinación de 90 grados, o a lo largo del eje y. 6 corresponde a 180 grados de guiñada, o hacia atrás a lo largo del eje x negativo, etc.
Usted está preguntando "¿Cómo describo un objeto en relación con el robot", que es lo mismo que "cómo describo la ubicación del objeto en el marco de coordenadas del robot" Por necesidad, consideramos que ambos son iguales, por lo que la rueda del "lado del conductor" es la "delantera izquierda". Delantero porque es + X, y a la izquierda porque es + Y. Las latas están en "frente" del robot porque tienen una coordenada + X. Están "debajo" del robot porque tienen una coordenada -Z.
Es lo mismo que "Puerto", "A popa", "Estribor", porque se describen con respecto al vehículo , no con respecto al observador. Esta es la definición básica de un Marco de Referencia .
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Creo que podría usar la demora (o acimut o ascensión recta ) y la marca (o altitud o declinación ). Por ejemplo, la marca 0 0 está en línea recta y en el horizonte. 30 mark 30 está a 30 grados a la derecha y 30 grados sobre el horizonte. -90 marca -90 estaría 90 grados a la izquierda y luego boca abajo en el suelo. Estos podrían ser relativos a su posición y orientación actuales o relativos a alguna referencia, como el norte verdadero o el norte magnético y el horizonte.
Este es el uso del astrónomo del sistema.
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Prefiero usar términos anatómicos para esto. Soy un poco parcial porque a menudo hago trabajos de biomimética y rehabilitación. Sin embargo, hay algunas cosas buenas sobre usarlas para discutir o describir un cuerpo (vehículo).
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Ruede, cabecee y guiñe y podrían entenderse siguiendo las imágenes
Explicacion 1
Explicacion 2
Explicación 3
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