Entiendo el principio básico de un filtro de partículas e intenté implementar uno. Sin embargo, me colgué en la parte de remuestreo. Teóricamente hablando, es bastante simple: del conjunto de partículas antiguo (y ponderado), dibuje un nuevo conjunto de partículas con reemplazo. Al hacerlo,...
Por lo que he leído hasta ahora, parece que un filtro de partículas Rao-Blackwellized es solo un filtro de partículas normal utilizado después de marginar una variable de: p(rt,st|yt)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) No estoy realmente seguro de esa conclusión, por lo que me gustaría saber las...
Supongamos que tengo un filtro de partículas que contiene un estado de actitud (usaremos una unidad de cuaternión desde el cuerpo hasta el marco de la Tierra para esta discusión) .qmisiqsimi\mathbf{q}_b^e ¿Qué métodos deberían o no deberían usarse para el remuestreo? Muchos esquemas de remuestreo...
Estoy haciendo SLAM con un robot de tracción diferencial de cuatro ruedas (2 ruedas) que conduce por algún pasillo. El pasillo no es plano en todas partes. Y el robot gira girando en su lugar, luego viaja en la dirección resultante. El algoritmo SLAM no necesita ejecutarse en línea. El robot toma...