Un pequeño trasfondo de mi puntería Estoy en el proceso de construir un robot autónomo móvil que debe navegar por un área desconocida, debe evitar obstáculos y recibir información de voz para realizar diversas tareas. También debe reconocer caras, objetos, etc. Estoy usando un sensor Kinect y...
Estoy trabajando en la construcción de un robot seguidor de línea y quiero optimizar su rendimiento. Se sugirió que usara un algoritmo PID. Leí mucho sobre PID pero estoy un poco confundido con respecto a lo siguiente: He calculado el error_value usando kpags∗ p r o p o r t i o n a l + . ....
Me preguntaba si una masa de punto 1D (una masa que solo puede moverse en una línea, acelerada por una fuerza externa variable en el tiempo, ver Wikipedia - Integrador doble ) es un sistema holonómico o no holonómico. ¿Por qué? Creo que no es autónomo ya que no puede moverse en ninguna dirección...
Actualmente estoy implementando un quadcopter autónomo que recientemente volé y que era estable, pero no puede corregirse en presencia de perturbaciones externas significativas. Supongo que esto se debe a las ganancias PID insuficientemente ajustadas que deben modificarse aún más durante el...
Antecedentes: Estoy implementando un filtro Kalman simple que estima la dirección de rumbo de un robot. El robot está equipado con una brújula y un giroscopio. Mi punto de vista: Estoy pensando en representar mi estado como un vector 2D , donde es la dirección de rumbo actual y es la velocidad...
Tengo una habitación de 300 cm x 300 cm con un techo de 25 cm de alto (sí, veinticinco centímetros). Contiene 50 pequeños robots con ruedas (unos 20 cm x 20 cm). Una computadora central orquestará los movimientos de los robots, utilizando una red inalámbrica para enviarles comandos de posición. Los...
He leído algunos documentos para controlar sistemas no lineales (por ejemplo, péndulo no lineal). Existen varios enfoques para apuntar a sistemas no lineales. Los más comunes son los controladores de modo lineal de retroalimentación , retroceso y deslizamiento . En mi caso, hice las partes...
Mi pasado: Mi experiencia es en mecánica de sólidos y FEA. Así que no tengo experiencia en robótica / controles. Descripción del problema Estoy desarrollando una estrategia de control para estabilizar un complicado sistema dinámico de 6 patas. Los pares de Ti de las articulaciones de cada...
Estoy luchando con este problema por días. Realmente espero que alguien pueda darme una pista de cuál es el problema. El robot consta de 5 ejes. El primer eje gira alrededor del eje z y otros 4 ejes giran alrededor del eje y. Y el solucionador básicamente funciona. Esto es lo que he hecho hasta...
Benedict Evans, socio general de Andreessen Horowitz, afirma que "casi todos los proyectos de autonomía" están usando LIDAR para SLAM , y que no todos usan mapas HD. Un grupo del MIT está probando autos sin conductor en vías públicas sin mapas HD . Mi pregunta es si la diferencia de error entre...
Actualmente estoy leyendo sobre robots autoequilibrados que usan una IMU (giroscopios + acelerómetros) para estimar su ángulo de inclinación actual. La mayoría de los documentos que he encontrado dicen lo mismo: No puede simplemente tomar la tangente de arco de los datos del acelerómetro para...
Estoy tratando de hacer un quadcopter con algunos amigos y tenemos un problema. Avanza en lugar de flotar en su lugar. Hicimos un video para explicarlo, puedes verlo aquí . Como puede ver, el quadcopter vuela y avanza cuando no toco el controlador. Necesito corregirlo para retroceder y avanzar de...
Los servos de hobby generalmente no son suficientes para la robótica real por varias razones: calidad, precisión, rango de movimiento, torque, etc. Mientras tanto, los servos industriales, como ABB, Emerson, GE, etc., son generalmente pesados y caros, y no son adecuados para la actuación a...
En mi aplicación, mi robot tiene la siguiente configuración física: Mecánica de accionamiento diferencial con retroalimentación (codificadores de rueda) Cámara web disponible comercialmente montada con una transformación conocida en la base del robot (RGB, sin profundidad) El robot navegará a...
¿Cuál es el mejor tipo de spline que se puede usar para generar una trayectoria que se puede adaptar durante el tiempo de ejecución? El caso de uso es tener un accionamiento diferencial que tiene que moverse hacia un punto (x, y, theta) sin detenerse durante el movimiento (por ejemplo, no, girar...
Estoy construyendo una plataforma de control de movimiento con 3 DoF: 1 eje de rotación (theta) y 2 cartesianos (x, y). En la mayoría de las aplicaciones, como la actuación de la muñeca, tiene una etapa XY con un servo giratorio como carga útil de la etapa. Esta configuración funciona bien, ya que...
Me gustaría un motor de alto par (37 onzas a 5760 rpm) para mejorar un Scorbot 3 que compré. Realmente necesito que tenga un codificador para contar el número de revoluciones y permitir un alto par de arranque. Hasta ahora, estoy teniendo dificultades para encontrar un motor adecuado. Los más...
Me gustaría diseñar un brazo robótico para sostener un peso X a la longitud Y (en mi caso quiero sostener X = 2.5 lbs a Y = 4 pulgadas). Comenzando simplemente, me gustaría intentar construir un brazo con una pinza más una servo articulación. [Servo articulación] ----- Y ------ [Pinza] Al...
Estoy tratando de construir un temporizador semi-analógico. Algo así como esos viejos temporizadores de huevo sobre los que giras la cara. Quiero una perilla que pueda girar que pueda leer un microcontrolador, y también quiero que el microcontrolador pueda colocar la perilla. Me gustaría...
Probablemente todos conozcan los sensores de distancia Sharp (serie GP2Y0, por ejemplo, GP2Y0A02YK0F). Utilizan un diodo para emitir luz infrarroja y medir el ángulo de la luz reflejada con un PSD (es decir, hacen triangulación). Parecen ser los únicos productores de esta tecnología. Solo conozco...