¿Cómo se diseñan los motores sin escobillas en un conjunto de cardán? Obviamente no necesita rotación continua, pero sí necesita un control preciso de la posición precisa. Me di cuenta de que los motores de mi cardán no tienen las posiciones habituales de 'encaje' magnético que tienen mis otros...
No entiendo parte integral del controlador PID. Asumamos este pseudocódigo de Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative...
FPGA tiene buenos puntos, como muchos puntos de E / S, pero una vez más, debe pensar las cosas en un nivel muy bajo con chanclas y ser pionero en áreas donde las cosas aún no están maduras; por ejemplo, vea esta pregunta aquí sobre herramientas de desarrollo en FPGAs - este es mi entendimiento...
Estoy tratando de implementar la planificación del 'espacio de creencias' para un robot que tiene una cámara como sensor principal. Al igual que SLAM, el robot tiene un mapa de puntos 3D, y se localiza realizando una coincidencia 2D-3D con el entorno en cada paso. A los efectos de esta pregunta,...
Tengo un par de Vex 269 Motors conectados a un Arduino Duemilanove . Estos motores funcionan con unas bandas de rodadura Vex Tank . Los dos motores se ejecutan como servos en el Arduino utilizando la biblioteca de servos. El problema que tengo es que las dos pistas no giran a la misma velocidad...
Tengo un robot accionado por la banda de rodadura, con codificadores de rueda de baja precisión para el seguimiento de la distancia y una brújula electrónica para determinar el rumbo. La brújula tiene un retraso significativo (> 1 segundo) cuando el robot gira rápidamente, por ejemplo, después...
Tengo la siguiente pregunta de tarea: ¿Cuáles son las diferencias generales entre los robots con dirección Ackermann y las bicicletas o triciclos estándar con respecto a la cinemática? Pero, no veo qué diferencias debería haber, porque un robot similar a un automóvil (con 2 ruedas traseras...
Tengo un pequeño cuadrúpedo con tres patas de libertad en las que he estado trabajando: 3DOF Mini cuadrúpedo . Mi código original era un servocontrolador simple en el arduino, y un código Scala que enviaba comandos servo por cable. Hice toda la lógica de la cinemática inversa y la marcha en Scala,...
El hecho es que cuanto más busco, menos encuentro robots autónomos (reales) en uso. Los robots acompañantes son todos juguetes con funcionalidad inútil limitada. Cada vez que hay un desastre natural, no ves robots de búsqueda y rescate operativos en las noticias. Incluso los robots militares en...
Actualmente estamos diseñando un robot móvil + brazo montado con múltiples grados controlados de libertad y sensores. Estoy considerando una arquitectura en dos partes: Un conjunto de controladores en tiempo real (ya sea Raspeberry Pis que ejecuta un RTOS como Xenomai o microcontroladores de...
Al menos, en dos patas. Asimo , uno de los robots humanoides más conocidos, ya es capaz de caminar, aunque no parece que sea muy estable. Y es un resultado reciente. Hasta donde sé, las patas son esencialmente sistemas no lineales de muchas dimensiones, la teoría de su control está en algún lugar...
¿Alguien sabe de un entorno de desarrollador de robótica ideal para probar programas de IA para drones (por ejemplo, cuadricópteros, aviones, helicópteros, etc.)? Me gustaría algo como Microsoft Robotics Developer Studio que incluye un entorno virtual (como un entorno al aire libre con gravedad,...
Estoy buscando construir potencialmente un robot autónomo que con frecuencia se aventurará fuera de la carretera y permanecerá autónomo hasta 6 horas a la vez. Sin embargo, he encontrado información limitada sobre la mejor banda de rodadura para este propósito, ¿qué podría ser más adecuado? Estoy...
Es común que los componentes de algunos tipos de robots experimenten grandes tensiones medioambientales, uno clave es la vibración. ¿Es algo de lo que deba preocuparme con la electrónica típica y otros componentes sensibles, o no realmente? Si es así, ¿cómo aseguro dichos componentes? He oído...
Tengo un motor que impulsa una cadena conectada a una celda de carga. Me gustaría implementar un controlador de circuito cerrado para controlar la carga aplicada por el motor a la cadena. ¿Cómo hago para determinar la frecuencia de bucle requerida para crear un sistema de control estable? ¿Es...
Últimamente he estado leyendo mucho sobre la arquitectura de subsunción y hay algunas maneras diferentes en que las personas parecen abogar. Por ejemplo, algunas personas usan una variable global de "bandera" para que una tarea tome el control. Otros usan endTimeSlice()y permiten que el árbitro...
Estoy trabajando en un EKF y tengo una pregunta sobre la conversión de marcos de coordenadas para matrices de covarianza. Digamos que obtengo alguna medida con la matriz de covarianza 6x6 correspondiente . Esta medida y se dan en algún marco de coordenadas . Necesito transformar la medición a otro...
Nunca he usado un acelerómetro antes, pero soy consciente de que vienen con I2C, SPI y salidas analógicas. Si elijo usar un dispositivo I2c o SPI, ¿acumularé errores debido al tiempo de comunicación? ¿Es probable que el muestreo rápido de una señal analógica me proporcione una posición deducida...
Estoy trabajando con un robot humanoide de tamaño natural (~ 130 cm) (Hubo +) y estoy buscando una manera de programar fácilmente nuevos movimientos y gestos en él. Obviamente, podría escribir mi propia herramienta, pero estoy buscando una solución que pueda aprovechar las herramientas o estándares...
Actualmente estoy diseñando un brazo robótico con 6-DOF, y mi objetivo es poder dar puntos de referencia para la posición, velocidad y orientación 3d ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Hasta ahora solo tenía control de retroalimentación...