La respuesta corta es que necesita un mejor control (retroalimentación) para hacerlo. Prácticamente, nunca podrá calibrar el sistema con la precisión suficiente para ir directamente a más de unas pocas decenas de longitudes de cuerpo de robot. Una vez que lo marque perfectamente para un conjunto de condiciones, el entorno o las condiciones de uso cambiarán y tendrá que afinarlo nuevamente.
Las condiciones de la superficie, la tracción, la actitud, el aislamiento del motor (la distribución de energía eléctrica a cada motor desde una fuente de energía común) y muchos otros factores operativos en tiempo real afectan la velocidad de avance para cada lado del bot.
Dependiendo de sus requisitos de precisión, algo tan simple como una brújula magnética (posicionarse lo más adelante posible en el robot para maximizar su capacidad de respuesta) podría ayudarlo a mantener un rumbo durante el movimiento hacia adelante.
A menudo no es críticamente importante precisamente en qué dirección se está moviendo su 'bot; más bien, simplemente necesita avanzar en alguna tarea (seguir al líder, buscar un objetivo, etc.).
Si publicas más detalles sobre tu robot y sus objetivos de diseño, podría ayudarte más.
Una nota sobre la colocación del sensor magnético
Pero, ¿por qué debería "colocar [el transductor magnético] lo más adelante posible"? ¿No es cierto que el ángulo es el mismo? Sip. Eso es cierto, pero la magnitud del campo magnético de la Tierra no lo es. Estás parado en un lugar diferente en la Tierra .
Imagina que tu robot es tan grande como un automóvil. Si se sienta en el centro geométrico del automóvil y el automóvil gira alrededor de usted, sus coordenadas en la Tierra no han cambiado; solo tu actitud lo ha hecho. Ahora, si está sentado en el capó del automóvil y el automóvil repite su movimiento anterior, tanto su actitud como sus coordenadas han cambiado. Cambiar las coordenadas produce una mayor diferencia en la magnitud del campo de la Tierra que la rotación sola.
En los últimos años trabajé en un equipo con el Dr. Dwight Veihland de Virginia Tech, posiblemente el principal experto mundial en sensores magnéticos de súper alta sensibilidad. Si tuviera que cristalizar el cuerpo de su trabajo ( como en este ejemplo ), diría que siempre está buscando mayores relaciones de señal a ruido en la detección de magnitudes cada vez más pequeñas.
Cualquier aumento en la diferencia de magnitud que pueda generar facilita la vida de su sensor ... y en este caso, lo obtiene de forma gratuita. Varios robots DARPA de gran desafío colocaron el sensor GPS hacia adelante por esta misma razón.
