Entorno de prueba virtual para drones

¿Alguien sabe de un entorno de desarrollador de robótica ideal para probar programas de IA para drones (por ejemplo, cuadricópteros, aviones, helicópteros, etc.)? Me gustaría algo como Microsoft Robotics Developer Studio que incluye un entorno virtual (como un entorno al aire libre con gravedad, viento, etc.) para probar la dinámica del vuelo. Me gustaría tener las opciones para agregar sensores al dron virtual, como gps, altímetro, giroscopios, etc., que el programa de inteligencia artificial puede usar para dirigir el dron.

Para probar algoritmos simples, es posible que pueda sobrevivir con un simulador 2D. Hay algunos que conozco:

• Etapa: http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=stage
• STDR: http://stdr-simulator-ros-pkg.github.io/

Stage es un simulador más antiguo pero útil que tiene integración con ROS (http: //wiki.ros.org/stage_ros) que le permitirá escribir código para interactuar y manipular robots en C ++ / Python.

STDR es un simulador 2D más nuevo que también tiene enlaces ROS.

Si desea un simulador 3D completo, puedo pensar en tres, que de nuevo no son específicos para IA o cuadrotors, que podrían satisfacer sus necesidades:

• Gazebo: http://gazebosim.org/
• MORSE: https://www.openrobots.org/wiki/morse/
• V-REP: http://www.coppeliarobotics.com/

Gazebo es la contraparte 3D de Stage y tiene soporte para ROS, y se ha utilizado con cuadrotorsores ( http://www.ros.org/news/2012/03/announcement-of-hector-quadrotor-stack.html ), aunque no tiene soporte inmediato para ellos.

MORSE se basa en Blender y su motor de juego, tiene soporte para socket ROS y YARP y Raw.

V-REP es un simulador gratuito para educación con soporte para muchos lenguajes y plataformas, incluidos Windows y C #, si ese es su tipo de cosas.

Microsoft AirSim es un simulador fotorrealista para drones. Encontrarás videos, instrucciones y descargas en esta página:

https://github.com/Microsoft/AirSim#welcome-to-airsim

Con Flightgear, que es de código abierto, puede definir y volar aeronaves personalizadas y algoritmos personalizados para manejar su controlador de vuelo automático.

Flightgear permite volar en todo el mundo, y podría agregar / integrar modelos de sensores en él.

También tiene una API bastante flexible, para integrarse a códigos, modelos y algoritmos existentes.