Cómo estabilizar un quadcopter

Hoy fue el primer "vuelo" de mi quadcopter. Estoy ejecutando megapirate en un Crius AIOP v2 con un marco Turnigy Talon v2.

Solo toqué el acelerador en mi control remoto, nada más. Cuando sentí que el quadcopter estaba a punto de despegar, apreté el acelerador un poco más, y el quadcopter oscilaba 2 o 3 veces y el volteó, aterrizando en las hélices.

Entonces, rompí 2 accesorios, mi marco se siente un poco flojo, probablemente tendré que apretar los tornillos (espero ...). ¿Cómo puedo ajustar el software para que se estabilice bien después del despegue?

Editar:
No sé si fue una oscilación verdadera o solo flujos de aire aleatorios que lo hicieron inestable. Hice algunas pruebas más ayer y estuvo bastante bien (incluso si me caí varias veces). Esta vez, era realmente oscilante, pero hacía bastante viento afuera y el quadcopter logró estabilizarse después de todo. Así que probablemente tendré que ajustar mis PID y encontrar una manera de hacerlo sin fallar.

Edición 2: después de algunos ajustes de PID, logré estabilizar mi quadcopter bastante bien, pero todavía oscila un poco. Supongo que tendré que cambiar ligeramente los valores para obtener una estabilización perfecta.

La respuesta a la pregunta más amplia aquí es que cuando se ejecuta la prueba inicial de cualquier vehículo que tenga la capacidad de dañarse, debe estar lo suficientemente restringido hasta que esté seguro de que puede mantenerse bajo control.

En el caso de un quadcopter, esto implicaría atar un poco de cuerda a las esquinas, dejando suficiente holgura para que pueda subir 6-12 pulgadas, pero no suficiente holgura para que se voltee.

Una vez que haga eso, podrá probar y solucionar problemas con impunidad. Tener miedo de ejecutar una prueba es la forma más rápida de no ejecutar pruebas y no hacer nada.

Si sospecha que los flujos de aire aleatorios son los culpables, puede intentar despegar desde una malla de alambre en lugar de una superficie sólida. Intente cambiar la polaridad del motor a propósito, solo para ver cómo eso afecta el comportamiento. Cada experimento que pueda ejecutar en el entorno controlado para comprender los parámetros del sistema lo ayudará a solucionar problemas de control más complicados que surjan más adelante.

Algo que puede hacer INCORRECTO para desestabilizar fácilmente un quadcopter es colocar la hélice incorrecta en el motor incorrecto. Hay empujadores y extractores, y dependiendo de la configuración que elija, necesitará el tipo correcto. Es posible que haya intercambiado dos de ellos. Cuando se rompieron, tienes los nuevos correctamente.

Esta página realmente me ayudó. Este también tiene buena información.

Te sugiero que construyas una plataforma que constriñe el quadcopter para que gire a lo largo de un solo eje. Ya sea rodar o lanzar. Luego debe ajustar el controlador de balanceo / inclinación de forma independiente. Sugeriría usar zeigler nichols para ajustar los PID. Una vez que sintonice roll / pitch, puede pasar a guiñada