Preguntas etiquetadas con manipulator

¿Cuál es el mejor modelo para el control de retroalimentación de manipuladores robóticos: MIMO o SISO paralelo?

Actualmente estoy diseñando un brazo robótico con 6-DOF, y mi objetivo es poder dar puntos de referencia para la posición, velocidad y orientación 3d ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Hasta ahora solo tenía control de retroalimentación...

Implementación de un método controlado por torque en un robot controlado por posición

Estoy trabajando con un manipulador controlado por posición. Sin embargo, quiero implementar un método controlado por torque en este robot. ¿Hay alguna forma de convertir un comando de torque en un comando de posición? Trato de encontrar trabajos de investigación sobre esto, pero no tengo idea de...