Las brújulas digitales (magnetómetros) requieren una calibración de hierro duro / blando para ser precisas. Esto compensa las perturbaciones magnéticas causadas por objetos metálicos cercanos: el chasis del robot. (imagen de http://diydrones.com ) Sin embargo, las brújulas digitales también son...
Cada vez que leo un texto sobre control (por ejemplo, control PID), a menudo menciona 'polos' y 'ceros'. ¿Qué quieren decir con eso? ¿Qué estado físico describe un polo o un
¿Existe un sistema operativo para Raspberry Pi específicamente diseñado para ejecutar aplicaciones de robótica? ¿O un sistema operativo cuyo propósito es optimizar solo para ejecutar algunos programas específicos? He estado trabajando con un Arduino por un tiempo ahora. En lo que respecta a la...
Cuando se quiere modelar una cadena cinemática y, en particular, definir los marcos unidos a cada cuerpo, es común utilizar los parámetros de Denavit-Hartenberg . ¿Cuáles son las ventajas de esta representación? Puedo entender el interés de tener una representación normalizada, pero ¿afecta el...
Estoy familiarizado con la idea de la teoría del valle extraño en la interacción humano-robot, donde los robots con apariencia casi humana se perciben como espeluznantes. También sé que se han realizado estudios de investigación para respaldar esta teoría utilizando escáneres de resonancia...
Estoy trabajando con un robot humanoide de tamaño natural (~ 130 cm) (Hubo +) y estoy buscando una manera de programar fácilmente nuevos movimientos y gestos en él. Obviamente, podría escribir mi propia herramienta, pero estoy buscando una solución que pueda aprovechar las herramientas o estándares...
Actualmente estoy diseñando un brazo robótico con 6-DOF, y mi objetivo es poder dar puntos de referencia para la posición, velocidad y orientación 3d ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Hasta ahora solo tenía control de retroalimentación...
Me confunde lo que significa precisamente el término "filtro de Kalman indirecto" o "filtro de Kalman de estado de error". La definición más plausible que encontré está en el libro de Maybeck [1]: Como su nombre indica, en la formulación del espacio de estado total (directo), los estados...
Soy nuevo en la fabricación de robots y obtuve mi primer arduino para jugar. Quiero hacer un robot que vague sobre una mesa, y durará más, creo que si puedo evitar que se caiga de la mesa. ¿Cuál será la mejor manera de hacer que detecte el borde de una mesa para que pueda parar y dar la vuelta?...
Hoy fue el primer "vuelo" de mi quadcopter. Estoy ejecutando megapirate en un Crius AIOP v2 con un marco Turnigy Talon v2. Solo toqué el acelerador en mi control remoto, nada más. Cuando sentí que el quadcopter estaba a punto de despegar, apreté el acelerador un poco más, y el quadcopter oscilaba...
La definición de un robot es la siguiente: "Un paradigma robótico puede describirse por la relación entre las tres primitivas de la robótica: sentido, plan y acto". Un ejemplo podría ser el famoso "Kuka Robots". El robot Kuka está preprogramado y realiza principalmente un bucle una y otra vez....
Hice un pequeño robot rastreador hace un rato que tenía dos patas con dos grados de libertad cada una, por lo que 4 servos RC en total. Mientras programaba el movimiento de las piernas, noté que se movían con bastante rigidez. Tiene sentido que el controlador interno del servo RC tenga una...
Los sensores de alcance (por ejemplo, sonar, infrarrojos y lidar) son notoriamente ruidosos. ¿Cómo puedo caracterizar las características de ruido para incluirlas en un modelo de sensor de localización
Estaba jugando al viejo juego de "confundir al gato con una luz de flash", cuando pensé que me gustaría programar un robot de confundir a un gato. Algo, probablemente con pistas, que puede enderezarse si lo voltea, y que puedo programar para que se mueva aleatoriamente por una habitación, girando...
Dado un brazo de robot articulado de seis ejes que sostiene una herramienta en su efector final, si tengo una posición de herramienta y orientación de herramienta deseadas, habrá exactamente 1 solución a la ecuación de cinemática inversa para que el robot alcance esa posición. (o más bien hasta 16...
Hay muchos antecedentes aquí, desplácese hacia abajo para la pregunta Estoy probando el algoritmo de unión de mapas descrito en Cuán lejos está SLAM de un problema de mínimos cuadrados lineales ; específicamente, fórmula (36). El código que he escrito parece tomar siempre los valores del segundo...
El filtro Kalman sin perfume es una variante del filtro Kalman extendido que utiliza una linealización diferente que se basa en la transformación de un conjunto de "Puntos Sigma" en lugar de la expansión de la serie Taylor de primer orden. El UKF no requiere computación jacobiana, se puede usar...
Acabo de recibir un kit y no estoy seguro de si soy yo o no, pero parece que uno de los servos continuos podría estar roto. Lo que sucedió primero cuando lo enchufé al microcontrolador, emitió un zumbido cuando le envié los comandos. El segundo servo continuo no funcionó en absoluto Jugué con...
Para evitar obstáculos durante la navegación del robot 2D, ¿cuál es la mejor posición / ángulo para colocar los sensores de sonda? ¿Cuántos debería haber? Me gustaría saber si hay alguna teoría o ejemplos para el problema de la colocación. Me doy cuenta de que depende de la forma en que se mueve...
Estoy haciendo investigación en robótica como estudiante universitario, y entiendo la matemática conceptual en su mayor parte; sin embargo, cuando se trata de implementar código para calcular la cinemática directa de mi robot, estoy atascado. Simplemente no entiendo cómo el libro o los sitios web...