He leído algunos documentos para controlar sistemas no lineales (por ejemplo, péndulo no lineal). Existen varios enfoques para apuntar a sistemas no lineales. Los más comunes son los controladores de modo lineal de retroalimentación , retroceso y deslizamiento . En mi caso, hice las partes...
Mi pasado: Mi experiencia es en mecánica de sólidos y FEA. Así que no tengo experiencia en robótica / controles. Descripción del problema Estoy desarrollando una estrategia de control para estabilizar un complicado sistema dinámico de 6 patas. Los pares de Ti de las articulaciones de cada...
Estoy familiarizado con el uso de PID para realizar el control de bucle cerrado cuando hay una sola salida y una sola señal de error de qué tan bien la salida está logrando el punto de ajuste deseado. Supongamos, sin embargo, que hay múltiples bucles de control, cada uno con una salida y una señal...
Ya he construido un robot de equilibrio de dos ruedas usando algunos servos de rotación continua y un acelerómetro / giroscopio. Actualicé los servos a algunos motores de CC con engranajes con codificadores de 8 bits con el objetivo de que el robot manejara mientras balanceaba. Estoy atascado en...
¿Cuáles son las estrategias utilizadas cuando las trayectorias, que se aplican a una articulación robótica, se interrumpen? Digamos que un brazo robótico golpea un obstáculo, el controlador sigue aplicando la trayectoria. Luego, al final, el error se vuelve tan grande que el torque puede ser...
Tengo problemas para entender cómo usar prácticamente la curva de velocidad-par de un motor de CC. Entiendo que el gradiente de la curva de velocidad-par está definido por el diseño del motor, la posición exacta de la curva depende del voltaje aplicado. Entonces, si se cambia el voltaje, la curva...
Estoy construyendo una plataforma de control de movimiento con 3 DoF: 1 eje de rotación (theta) y 2 cartesianos (x, y). En la mayoría de las aplicaciones, como la actuación de la muñeca, tiene una etapa XY con un servo giratorio como carga útil de la etapa. Esta configuración funciona bien, ya que...
¿Cuál es el mejor tipo de spline que se puede usar para generar una trayectoria que se puede adaptar durante el tiempo de ejecución? El caso de uso es tener un accionamiento diferencial que tiene que moverse hacia un punto (x, y, theta) sin detenerse durante el movimiento (por ejemplo, no, girar...