He estado trabajando en el tema de la estimación de pose de cámara para aplicaciones de realidad aumentada y seguimiento visual durante un tiempo y creo que aunque hay mucha información detallada sobre la tarea, todavía hay muchas confusiones y malentendidos. Creo que las siguientes preguntas...
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Paso a paso Estimación de pose de cámara para seguimiento visual y marcadores planos