¿Cómo puedo detectar si un motor de CC en un robot comienza a fallar?

¿Qué características puedo buscar que podrían ser señales confiables de alerta temprana de que un motor de CC en mi robot, por ejemplo, uno usado para el variador, podría estar fallando? Estoy buscando una respuesta que trate en términos de sensores en lugar de inspección manual, por lo que se...