Hay dos cosas clave que debe buscar desde el punto de vista del sistema de control. El primero es el cuadrado medio raíz del par aplicado y el segundo es el siguiente error en los movimientos.
Torque cuadrático medio (RMS)
A medida que los motores se degradan con el tiempo, requieren que se aplique más torque para la misma aceleración, por lo que si ha sintonizado su bucle PID para un motor nuevo de baja pérdida, a medida que envejece, y las pérdidas aumentan, el motor se desajustará . En algún momento, el motor se desgastará lo suficiente como para que no pueda ajustar los parámetros PID para obtener el rendimiento que necesita. Antes de que esto suceda, es posible que ya haya comenzado a disparar un límite de torque en su controlador de movimiento (por ejemplo, no puede permitir un toque del 100% por más de un número dado de ms).
Sin embargo, el problema con solo mirar el par es que puede ser difícil hacer un seguimiento. Mirar el valor máximo no le dirá nada porque muchas situaciones pueden causar un 100% de torque durante períodos cortos, especialmente con un controlador PID sintonizado agresivamente.
Como está cambiando constantemente, la configuración de la supervisión podría ser demasiado indulgente (lo que da como resultado falsos negativos ) o demasiado estricta (lo que resulta en falsos positivos ). Es por eso que probablemente desee algo más cercano a un RMS del par que supervisa durante un largo período y observe las tendencias.
En un entorno con temperatura controlada, la temperatura del motor (como sugiere el usuario 65 ) es una aproximación bastante buena del uso de energía RMS durante una constante de tiempo prolongada. Sin embargo, si la temperatura ambiente no se controla, esto es más difícil, ya que diferentes temperaturas absolutas probablemente requerirán diferentes umbrales de temperatura por encima de los disparadores ambientales para motores desgastados.
Error siguiente
Otra herramienta para buscar motores defectuosos es el error de seguimiento máximo durante un movimiento. Esta es la máxima diferencia entre dónde se suponía que estaba el motor y dónde estaba realmente en cualquier momento durante el movimiento. Es un valor único para todo el movimiento y es algo que muchos controladores de movimiento realizan un seguimiento para su propio uso. De hecho, muchos tienen límites suaves en el error de seguimiento máximo y error si los excede.
Nuevamente, disparar un error de seguimiento máximo puede ser solo una indicación de que solo necesita volver a ajustar su bucle PID, pero la frecuencia con la que necesita volver a ajustar su PID y la dificultad que tiene para lograr el rendimiento deseado pueden ser herramientas valiosas para determinar cuándo Un motor está llegando al final de su vida.
