¿Cómo funciona un sensor de fuerza / par de seis ejes?

Realmente me gustaría un sensor de fuerza / par de seis ejes para mi robot, pero no puedo permitirme uno. Estaba pensando en hacer uno propio.

Tengo experiencia en el uso de medidores de tensión, pero no puedo encontrar la manera de organizarlos para crear un sensor de fuerza / par de seis ejes.

• ¿Es esto algo que podría hacer yo mismo?
• ¿Cómo trabajan? ¿Cuál es la teoría detrás de ellos?

Tengo curiosidad por saber cómo funcionan, incluso si no es factible hacer uno yo mismo.

Adicional:

Para ser claros, estoy hablando de sensores de fuerza / par , como este ATI Nano 17 :

No estoy hablando de acelerómetros o giroscopios, o MEMS IMU.

No creo que sea completamente imposible construir algo como esto, especialmente si ya tienes algo de experiencia con galgas extensométricas. Creo que la forma más común es organizar el sensor en un configuración Stewart . Hay muchos artículos sobre esto, por ejemplo, "Detección de fuerza en forma cerrada de un transductor de fuerza de 6 ejes basado en la plataforma Stewart".

Un sensor similar de Schunk FT Nano dice en la hoja de datos:

Elemento monolítico con tres fases de medición con un ángulo de 120 °. Cada fase tiene dos puentes de medición de deformación de semiconductores que registran la deformación en el rango de micrómetros.