¿Qué pasos útiles existen para un robot de seis patas y cuáles son sus pros y sus contras?

http://www.oricomtech.com/projects/leg-time.htm enumera tres pasos:

• el trípode
• ola, y
• onda.

¿Pueden mejorarse, o pueden alterarse sus ventajas y desventajas relativas, y hay otros pasos que vale la pena considerar?

Los pasos discretos son una forma muy limitada de implementar el movimiento hexapod.

Imagine tratar de limitar a una persona a dos velocidades, caminar y correr. En realidad, pasamos mucho tiempo deambulando sin paso definido o en transiciones entre varios pasos.

Existe una cantidad razonable de investigación sobre los pasos de los insectos y los pasos discretos comunes sobre los que lee son esencialmente sobre los que los insectos se asientan como la solución óptima cuando pasan mucho tiempo a una sola velocidad.

Una marcha se puede definir completamente por los tiempos de sus trazos de retorno. En general, ir más rápido requiere realizar más golpes de retorno en un período de tiempo determinado (razón por la cual una compuerta de trípode será más rápida que una marcha de tetrápodos que será más rápida que una onda / ondulación).

No soy un experto en locomoción de insectos, pero tengo entendido que cada pata decide independientemente cuándo regresar en función de un conjunto de reglas simples.

Como ejemplo, una pierna debe regresar cuando se acerca al final de su carrera. Para evitar que todas las patas se retraigan a la vez, se desaconseja que las piernas realicen su golpe de retorno cuando sus vecinos se retraen, o si la pierna directamente opuesta se retrae.
Además, se desaconseja ligeramente que las piernas se retraigan cuando cualquier otra pierna se retrae, por lo que hay tantas piernas en el suelo como sea posible.

Es fácil ver que tanto el trípode como la marcha ondulada obedecen las reglas anteriores, pero también obtienes pasos y transiciones adicionales a medida que cambian la velocidad y la dirección.

TL; DR Un insecto nunca usará un solo paso, por lo que si desea una espeluznante óptima (o eficiencia ya que la evolución es bastante buena) hay muchos libros / documentos sobre cómo caminan los insectos.

EDITAR: También hay muchas reglas por tramo que ayudan a atravesar terrenos irregulares. Como ejemplo, las piernas siempre intentarán pararse en un lugar donde ya ha estado una pierna (ya que sabe que ese lugar es sólido). Un insecto típico colocará sus patas delanteras en áreas que sabe que son seguras y todas las patas posteriores solo usarán esas ubicaciones.

Trípode

Nunca he sido un gran admirador de la marcha trípode tradicional. Por lo general, parece torpe, y realmente no tiene en cuenta la delicadeza de caminar sobre terrenos irregulares. Caminar de esta manera tiende a ser desigual ya que un trípode está llegando al final de su recorrido justo cuando el siguiente trípode está tocando tierra. Exactamente qué tan suave puede hacer la caminata depende de la implementación de su robot. Si tiene 3 grados de libertad en cada pata, entonces tiene una gran libertad. Traiga un par de patas hacia adelante rápidamente, colóquelas cuidadosamente en contacto con el suelo, haciendo coincidir el movimiento del suelo y tomando suavemente el peso del robot sobre ellas antes de levantarlas. El otro trípode. Alternativamente, si tiene dos trípodes fijos, el robot simplemente se golpeará como un juguete. También tiene la capacidad de carga más baja, ya que solo tres patas están en el suelo.

Rizo Esta es, con mucho, mi forma de andar preferida. Lo que me gusta de esta marcha es que es más fácil hacer la caminata más suave. En cualquier momento, tiene tres piernas que soportan el peso, una en vuelo, una que toca hacia abajo y una que despega. También hace que sea más fácil hacer frente a terrenos irregulares. Cuando el terreno es irregular, es posible que necesite un momento más para tocar la pierna con cuidado en el suelo, comenzar a aplicar peso y ver si es estable. Si es así, tome el peso por completo y continúe caminando. Si no es así, no es un desastre retrasar el levantamiento de otra pierna para que pueda intentar estabilizarla.