¿Cuáles son las diferencias entre un giroscopio, un acelerómetro y un magnetómetro?

¿Cuál es la diferencia entre un giroscopio de 3 ejes, un acelerómetro de 3 ejes y un magnetómetro de 3 ejes? ¿Cómo funcionan estos sensores? ¿Por qué se usan los 3 en algunos dispositivos como teléfonos inteligentes, tabletas, cuadricópteros,