¿Es malo usar paréntesis en una URL

¿Es malo usar paréntesis dentro de las URL de un sitio? Por ejemplo, en mi sitio, he roto un artículo de tres partes como tal:

www.example.com/article-on-some-subject-(part-1-abc)
www.example.com/article-on-some-subject-(part-2-def)
www.example.com/article-on-some-subject-(part-3-hij)

¿Existe alguna penalización de SEO o un posible problema de incompatibilidad del navegador con el uso de paréntesis (y )dentro de las URL?

Los paréntesis son "subdelimitaciones reservadas" según lo definido por el RFC 3986 . Eso significa que el carácter puede tener un significado especial en ciertas partes de la URL. Esto es lo que dice el RFC sobre cómo deben ser tratados:

Las aplicaciones que producen URI deben codificar en porcentaje los octetos de datos que corresponden a caracteres en el conjunto reservado a menos que el esquema URI permita específicamente que estos caracteres representen datos en ese componente. Si se encuentra un carácter reservado en un componente URI y no se conoce una función de delimitación para ese carácter, entonces debe interpretarse como que representa el octeto de datos correspondiente a la codificación de ese carácter en US-ASCII.

Está utilizando el paréntesis en la sección de ruta de la URL. Los paréntesis no tienen un significado especial en esa sección de la URL. Las únicas restricciones en la ruta parecen ser:

La ruta termina con el primer signo de interrogación ("?") O el signo de número ("#"), o al final del URI.

Por lo tanto, puede usar paréntesis en la ruta de la URL, pero podría codificarlos con %28y %29. Como dice w3d en los comentarios, el software que utiliza la heurística para seleccionar las URL del texto puede no reconocer la URL completa cuando contiene paréntesis sin escape.