¿Cómo reducir la resolución de 4k a 1080p usando ffmpeg manteniendo la calidad?

Tengo algunas imágenes 4K 3840x2160 en formato MP4 que necesito reducir a 1080p. Intenté correr ffmpeg -i orig.mp4 -vf scale=1920:1080 smaller.mp4 pero el resultado es de muy baja calidad, con toda la imagen compuesta de "mosaicos" cuadrados como si estuviese ampliando 4: 1. Aquí está el...