Enfoque para usar PID para que un robot diferencial conduzca directamente
Considere un robot de accionamiento diferencial que tiene dos ruedas motorizadas con un codificador conectado a cada una para recibir retroalimentación. Supongamos que hay una función para cada motor de CC que toma un flotador de -1 a 1 y establece las señales PWM para proporcionar una cantidad...