Para un multicopter básico, en ausencia de cualquier otra forma de controlar la guiñada, la orientación sí importa. Un quadrotor necesita un conjunto equilibrado de direcciones de rotación para poder controlar fácilmente la dirección de guiñada, y en equilibrio, todas las hélices pueden rotar a la misma velocidad. Esto se debe principalmente a que todos los rotores en un quadrotor son fijos (generalmente). El quadrotor también puede controlar la guiñada variando la velocidad de las hélices que giran en una dirección frente a otra.
La orientación de la hélice no importa tanto cuando tiene algún otro método para controlar la guiñada. Por ejemplo, los helicópteros tienen un rotor de cola, que corrige cualquier momento de guiñada causado por la hélice principal. Por lo tanto, si fuera a girar en la dirección opuesta, el rotor de cola puede girar en la dirección opuesta para contrarrestar esto.
El tricopter estándar tiene dos rotores delanteros y un tercer rotor trasero. Sin embargo, el rotor trasero puede cambiar su eje. Se inclina hacia la izquierda o hacia la derecha. Cuando se inclina hacia la izquierda o hacia la derecha, una parte de su empuje actúa en la dirección de guiñada. Por lo tanto, donde los rotores delanteros giran en la misma dirección, el rotor trasero debe inclinar más el contador en el momento de los rotores delanteros. Donde los rotores delanteros giran en direcciones opuestas, el rotor trasero se inclina menos. Esto se explica en el video en el mensaje # 4 del enlace que publicó.
La razón por la cual los controladores ni siquiera necesitan saber la dirección de rotación en el tri-helicóptero es porque es un controlador de retroalimentación. Por lo tanto, cuando detecta un guiñada indeseable, simplemente inclina el rotor trasero en la dirección opuesta para corregir la dirección de guiñada.
Tenga en cuenta que el rotor trasero, cuando está inclinado en una dirección, también provoca una fuerza lateral. Esto se contrarresta al hacer que todo el tricóptero se incline en la dirección opuesta. Por lo tanto, los rotores delanteros están inclinados (en menor grado), y parte de su fuerza está orientada lateralmente.
Por lo tanto, los tricopteros son más estables y funcionan mejor cuando los rotores delanteros están girando en sentido contrario, ya que el rotor trasero puede inclinarse menos (al igual que todo el tricopter se inclina menos).
En resumen, la regla general es que la orientación de la hélice es una consideración a menos que tenga algún otro mecanismo para corregir el guiñada. Con más de 4 rotores (que no pueden inclinarse), no es necesario que los rotores en una dirección sean exactamente iguales al número en la otra dirección, ya que puede cambiar la velocidad de los rotores de forma independiente para cancelar exactamente los momentos . Sin embargo, esto puede causar una utilización desigual de los rotores; tendemos a que nos guste la simetría.
