¿Cómo se puede calcular la distancia euclidiana con NumPy?

Tengo dos puntos en 3D: (xa, ya, za) (xb, yb, zb) Y quiero calcular la distancia: dist = sqrt((xa-xb)^2 + (ya-yb)^2 + (za-zb)^2) ¿Cuál es la mejor manera de hacer esto con NumPy, o con Python en general? Yo tengo: import numpy a = numpy.array((xa ,ya, za)) b = numpy.array((xb, yb,...