Detección de colisión Box2D básica

No entiendo cómo escuchar colisiones en Cocos2D / Box2D. Digamos que tengo dos cuerpos circulares dinámicos. Uno es muy pequeño y el otro es relativamente grande. Cuando el círculo pequeño choca con el círculo grande, me gustaría hacer algo (reproducir un sonido, por ejemplo). ¿Cuál es la mejor manera de hacer esto?

Actualmente estoy experimentando con el método TestPoint. Algo como:

if(largeCircleBody->GetFixtureList()->TestPoint(smallCirclePoint)){
    // collision happened...
    // play sound etc
}

Utiliza b2ContactListener

http://www.box2d.org/manual.html#_Toc258082975

http://www.emanueleferonato.com/2008/12/23/understanding-how-box2d-manages-collisions/