¿Qué es Ray Marching? ¿Es Sphere Tracing lo mismo?

Muchas demostraciones de ShaderToy comparten el algoritmo Ray Marching para representar la escena, pero a menudo están escritas con un estilo muy compacto y no puedo encontrar ningún ejemplo o explicación directa. Entonces, ¿qué es Ray Marching? Algunos comentarios sugieren que es una variación de...