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¿Cuál es la mejor ubicación para la ID en una URL para SEO?

Me gustaría saber cuál es la mejor ubicación para una ID en una URL optimizada para SEO:

¿Tener ID de producto en las URL dañará el SEO en comparación con una URL con solo palabras clave?

Digamos que tengo una tienda web con un producto (optimus-prime), en una categoría (superhéroes) de modo que tiene la URL: www.example.com/superheroes/optimus-prime Ahora quiero anteponer el ID del producto (99) al nombre del producto en la URL, para que la URL se convierta