¿Cómo elimino el tiempo de espera en el menú de arranque?

Instalé varios sistemas operativos en mi computadora en una configuración de arranque múltiple (Ubuntu, Linux Mint, Windows, ...). Cuando enciendo mi PC, aparece el menú de inicio con un tiempo de espera. A veces, no me concentro en ello (enciendo mi PC y luego voy a la nevera para tomar un...