¿Cómo visitar el Pantanal (Brasil) sin un tour de varios días?

He estado leyendo sobre el Pantanal (Brasil) y la información que tengo es que las dos ciudades principales en esta área son Campo Grande y Cuiabá. El problema es que los blogs que he leído afirman que el Pantanal debe visitarse con un recorrido o un guía independiente y el presupuesto para esto no...