¿Por qué se reemplaza ARP por NDP en IPv6?

ARP fue reemplazado por el NDP (Neighbour Discovery Protocol). Pero no sé la razón exacta de esto. ¿Hay algún problema de seguridad en ARP? ¿Por qué ARP es reemplazado por NDP? ¿Cuáles son las ventajas de ARP? ¿Alguien puede explicar esto en términos simples?