Medición precisa de la distancia relativa entre un conjunto de fiduciales (aplicación de realidad aumentada)

Digamos que tengo un conjunto de 5 marcadores. Estoy tratando de encontrar las distancias relativas entre cada marcador usando un marco de realidad aumentada como ARToolkit . En la alimentación de mi cámara, los primeros 20 cuadros me muestran los primeros 2 marcadores solo para que pueda resolver...