En la visión estéreo por computadora, ¿qué significa "mirar adentro"?

Al tratar de entender esta respuesta a mi pregunta anterior , ¿alguien puede explicar por qué es importante que las cámaras no estén en el mismo plano cuando la distancia focal es grande en comparación con la separación entre las cámaras y el objeto?

¿Qué se entiende por "mirar hacia adentro"?

¿Cambia esto si aumenta el número de vistas / cámaras?

"Mirar hacia adentro" simplemente significa que las cámaras deberán estar en ángulo de manera que sus ejes principales se crucen en algún punto frente a la cámara (en lugar de ser paralelas, como a menudo se supone para el trabajo estéreo)

La razón para hacerlo cuando las cámaras están muy separadas también es simple:

Stereo requiere que combine características de una imagen con la otra. Por lo tanto, las cámaras deben tener una vista de los objetos que le interesan. Las cámaras paralelas solo se superponen cuando el objeto está lo suficientemente lejos; al apuntarlas hacia adentro, puede resolver esto. (Por supuesto, si su objeto se ve significativamente diferente de los dos puntos de vista, aún no podrá hacer una buena coincidencia estéreo).