¿Cuándo debo usar una barra inclinada final en mi URL?

¿Cuándo se debe usar una barra inclinada final en una URL? Por ejemplo, ¿mi URL debería ser similar /about-us/o similar /about-us? Soy plenamente consciente de los problemas relacionados con el SEO: contenido duplicado y lo canónico; Estoy tratando de averiguar cuál debo usar en el contexto de...