Algoritmo para detectar la intersección de dos rectángulos?

Estoy buscando un algoritmo para detectar si dos rectángulos se cruzan (uno en un ángulo arbitrario, el otro con solo líneas verticales / horizontales). Prueba si una esquina de uno está en el otro casi funciona. Falla si los rectángulos forman una forma de cruz. Parece una buena idea evitar el...