Eliminar caracteres no imprimibles de una cadena en Python

Yo solía correr $s =~ s/[^[:print:]]//g; en Perl para deshacerse de los caracteres no imprimibles. En Python no hay clases de expresiones regulares POSIX, y no puedo escribir [: print:] si significa lo que quiero. No conozco ninguna forma en Python de detectar si un personaje es imprimible...