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¿Cómo concatenar dos archivos MP4 usando FFmpeg?

Estoy tratando de concatenar dos archivos mp4 usando ffmpeg. Necesito que este sea un proceso automático, por eso elegí ffmpeg. Estoy convirtiendo los dos archivos en archivos .ts y luego los concateno y luego intento codificar ese archivo conts. Los archivos están codificados en h264 y aac y...