¿Cómo forzar al navegador a recargar los archivos CSS / JS en caché?

He notado que algunos navegadores (en particular, Firefox y Opera) son muy entusiastas al usar copias en caché de archivos .css y .js , incluso entre sesiones de navegador. Esto genera un problema cuando actualiza uno de estos archivos, pero el navegador del usuario sigue utilizando la copia en...