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ANTLR: ¿Hay un ejemplo simple?

Me gustaría comenzar con ANTLR, pero después de pasar unas horas revisando los ejemplos en el sitio antlr.org , todavía no puedo entender claramente el proceso de gramática en Java. ¿Hay algún ejemplo simple, algo así como una calculadora de cuatro operaciones implementada con ANTLR pasando por la...