¿Cuál es la diferencia entre angular-route y angular-ui-router?

Estoy planeando usar AngularJS en mis grandes aplicaciones. Así que estoy en el proceso de encontrar los módulos correctos para usar. ¿Cuál es la diferencia entre ngRoute (angular-route.js) y ui-router (angular-ui-router.js) ? En muchos artículos cuando se usa ngRoute , la ruta se configura con $...