¿Cómo dejar que un gato de interior tenga tiempo al aire libre de forma segura?

Tengo dos gatos de interior que tienen mucha energía y algunos problemas de comportamiento. He leído que permitir que los gatos salgan afuera de vez en cuando puede ayudar con este comportamiento. Además, ambos gatos constantemente intentan salir corriendo por la puerta cuando regreso a casa. No...