¿Intersección de líneas para obtener cruces usando Python con QGIS?

Tengo un conjunto de líneas que representan líneas de autobús. Algunas de las líneas se superponen y toman los mismos caminos. Soy capaz de extraer los nodos. Sin embargo, estoy interesado en extraer solo cruces como este: ¿Cómo puedo hacer esto? Estoy buscando formas con QGIS o...