Aceleración cuando el dispositivo está inclinado

Actualmente estoy trabajando en un dispositivo que usa acelerómetro 3D siempre encendido (usando escala + -2g) y giroscopio 3D (usando escala + -250g) -sensor. Puedo leer todos los vectores posibles (X, Y, Z) y su aceleración (g) y velocidad angular (dps) y también el ángulo donde está actualmente...